Universitas Mahasaraswati Denpasar yang selanjutnya disingkat Unmas Denpasar merupakan salah satu Perguruan Tinggi Swasta yang ada di lingkungan LLDIKTI Wilayah VIII, di bawah pengelola Yayasan Perguruan Rakyat Saraswati Denpasar. Unmas Denpasar bermula dari didirikannya Institut Keguruan dan Ilmu Pendidikan (IKIP) Saraswati pada tanggal 8 Desember 1963 dengan status terdaftar Nomor: 134/B/Swt/P/65; pada tanggal 2 Desember 1965 yang terdiri atas jurusan Sejarah/ Antropologi dan Bahasa Inggris. Situasi politik saat itu dengan meletusnya G. 30 S/PKI, maka IKIP Saraswati pada tahun 1965 tidak aktif sampai tahun 1979. Pada tanggal 23 Agustus 1979 IKIP Saraswati diaktifkan kembali dan dikembangkan dengan membuka Fakultas Sastra dan Seni dengan jurusan Bahasa dan Sastra Indonesia. Fakultas Keguruan Jurusan Eksakta terdiri dari Jurusan Matematika dan Ilmu Hayat serta Fakultas Ilmu Pendidikan dengan Jurusan Bimbingan dan Penyuluhan (BP) dan Jurusan Pendidikan Umum (PU) dengan status terdaftar. Berdasarkan Surat Keputusan Menteri Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia IKIP Saraswati ditetapkan kembali dengan status terdaftar No : 039/0/1981, tanggal 22 Januari 1981 yang memiliki Fakultas Keguruan dengan Jurusan Bahasa dan Sastra Indonesia, Jurusan Biologi, Jurusan Sejarah/Antropologi, Jurusan Matematika, dan Jurusan Bahasa Inggris serta Fakultas Keguruan dengan Jurusan Bimbingan dan Penyuluhan (BP) dan Pendidikan Umum (PU).

Dengan terbitnya Surat Keputusan Menteri Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia Nomor: 691/0/1982 tanggal 6 Maret 1982, Akademi Bahasa Asing (ABA) Saraswati digabung dan diintegrasikan ke dalam Universitas Mahasaraswati Denpasar, sehingga Universitas Mahasaraswati Denpasar pada saat itu memiliki: Fakultas Keguruan dan Ilmu Pendidikan, Fakultas Pertanian, Fakultas Hukum, Fakultas Ekonomi, Fakultas Teknik dengan jurusan Teknik Sipil secara resmi berstatus terdaftar pada tanggal 2 Nopember 1982 dengan Surat Keputusan Menteri Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia Nomor: 0358/0/1982.

Dengan adanya kebijaksanaan baru dari pemerintah dalam penataan kembali Universitas/ Institut Negeri di Indonesia lewat PP Nomor: 5 Tahun 1980; Nomor: 27 Tahun 1981; Surat Keputusan Mendikbud Republik Indonesia Nomor: 0174/0/1983 dan Kepres Nomor: 62 Tahun 1982 Tanggal 12 Februari 1983, Universitas Mahasaraswati Denpasar juga melakukan penataan terhadap fakultas-fakultas yang ada. Secara rinci fakultas yang dimaksud adalah :

  1. Fakultas Keguruan dan Ilmu Pendidikan (FKIP), jenjang S1 Reguler dengan 3 (tiga) Jurusan/ps dan Program Akta Mengajar IV. yakni (1) PS Pendidikan Bahasa dan Seni dengan Program Studi Pendidikan Bahasa dan Sastra Indonesia, PS Pendidikan Bahasa Inggris. (2) PS Pendidikan MIPA dengan Program Studi Pendidikan Matematika dan PS Pendidikan Biologi. (3) PS Ilmu Pengetahuan Sosial (IPS) dengan Program Studi Pendidikan Sejarah.
  2. Fakultas Pertanian (FP) dengan tiga Jurusan/PS yaitu : (1) PS Budidaya Pertanian; (2) PS Hama dan Penyakit Tumbuhan (3) PS Sosial Ekonomi Pertanian
  3. Fakultas Hukum (FH) dengan Jurusan/PS Ilmu Hukum
  4. Fakultas Teknik (FT) dengan Jurusan/PS Teknik Sipil.
  5. Fakultas Ekonomi (FE) dengan tiga PS yaitu : (1) PS Akuntansi; (2) PS Manajemen; (3) PS Ekonomi dan Studi Pembangunan

Dengan adanya Surat Keputusan Mendikbud Republik Indonesia Nomor: 0358/0/1986 tertanggal 13 Mei 1986 dan Surat Keputusan Mendikbud Republik Indonesia Nomor: 0576/0/1986, tertanggal, 25 Agustus 1986 mengenai status terdaftar Fakultas Kedokteran Gigi Universitas Mahasaraswati Denpasar. Pada Tahun Akademik 2008/2009, Universitas Mahasaraswati Denpasar juga telah menyelenggarakan Program Magister Perencanaan Pembangunan Wilayah dan Pengelolaan Lingkungan (P2WL), dan Tahun Akademik 2013/2014 Magister Manajemen (MM).

Pada tahun 2019 Kemenristekdikti mengeluarkan Surat Keputusan dengan nomor 150/KPT/I/2019 tertanggal 4 Maret 2019 tentang izin Penyatuan Sekolah Tinggi Bahasa Asing Saraswati di Kota Denpasar ke Universitas Mahasaraswati Denpasar di Kota Denpasar dan Surat Keputusan dengan nomor 280/KPT/I/2019 tertanggal 15 Maret 2019 tentang izin Penyatuan Universitas Mahasaraswati Mataram di Kota Mataram ke Universitas Mahasaraswati Denpasar di Kota Denpasar oleh Yayasan Perguruan Rakyat Saraswati Pusat Denpasar. Universitas Mahasaraswati Denpasar juga mengajukan pembukaan program studi baru yakni S1-Teknik Lingkungan dan S1-Farmasi dan telah disetujui Kemenristekdikti. Sehingga, pada saat ini total program studi di Universitas Mahasaraswati Denpasar menjadi 24 (dua puluh empat) program studi diantaranya 20 (dua puluh) program studi yang penyelenggaraannya di kampus utama dan 4 (empat) program studi di luar kampus utama yakni di Universitas Mahasaraswati Mataram yang beralamat di Jln. Amir Hamzah No. 11 Kr. Sukun Mataram Lombok Nusa Tenggara Barat.